下肢外骨骼步态训练系统

该系统由外骨骼机器人、拐杖、移动辅助支架、座椅四部分组成。其中外骨骼机器人由主控制部分（包含电池）、腰部连接件、大腿部件、大腿伸缩部件、小腿部件、小腿伸缩部件、足底脚踏部件组成；腰部连接件由腰部伸缩结构件、压力传感器、拉力传感器组成；大腿部件、小腿部件由电机、电机控制器（带电流采集）、角度传感器、减速器、大腿结构件组成；足底脚踏部件由足底结构件、压力传感器、惯性传感器（IMU）组成；拐杖由控制部分（包含电池）、握把、铝合金杖身、伸缩调节卡扣、防滑脚垫组成；移动辅助支架由控制部分（包含电池）、扶手、扶手长度调节锁扣、高度调节机构、悬臂、转向机构、移动底座组成。